############################################################################### # MAIN SECTION ############# ############################################################################### if __name__ == '__main__': # Import 'Robot' class from the 'core' from robot import Robot nyu_finger = Robot() # To Make the robot wait for the specified seconds nyu_finger.wait(1) # Move to a Singularity Free Pose nyu_finger.Move_P2P(goal_pos=nyu_finger.parking_pose, mode='joint') nyu_finger.wait(1) # Moving to a target position using a target speed. target_pos = [ np.array([0.05, -0.05, 0.1]), np.array([0.0, 0.05, 0.1]), np.array([0.05, 0.05, 0.1]) ] target_vel = 0.75 print('Tracing the Circle') nyu_finger.Move_P2P(goal_pos=target_pos, goal_vel=target_vel, mode='circular') nyu_finger.wait(1)
############################################################################### # DEVELOPED BY KANISHK ############# # THIS SCRIPT DEFINES POSSIBLE DEMOS FOR ROBOT ############# ############################################################################### import sys import os sys.path.append(os.path.abspath(os.getcwd()) + '/core') ############################################################################### # MAIN SECTION ############# ############################################################################### if __name__ == '__main__': # Import 'Robot' class from the 'core' from robot import Robot nyu_finger = Robot(controller='keyboard') # Move to a Singularity Free Pose nyu_finger.Move_P2P(goal_pos=nyu_finger.parking_pose, mode='joint') nyu_finger.wait(1)