def search_destroy(image):
"Usa Tracking para seguir al objetivo mientras mueve la torreta y dispara"
global p_actual
global objetivo
global objetivos_destruidos
global modo
centro_objetivo = Utiles.centro_rectangulo(objetivo)
p_actual = Motor_Mockup.desplazamiento(p_actual, centro_objetivo)
# Utiles.dibuja_puntos(image, [centro])
# x1, y1, x2, y2 = aume nta_roi(objetivo)
# cv.imshow("ROI", roi)
# coordenadas_reducidas(image)
# cv.waitKey(0)
# while True:
image, objetivos = Tracker.tracker(image)
objetivo = Tracker.actualiza_objetivo(objetivo, objetivos)
# image = Utiles.atencion_blur(image, objetivo)
Utiles.dibuja_contornos(image, objetivos)
Utiles.dibuja_rectangulo(image, objetivo, Config.UI.cyan2)
image = Utiles.dibuja_mira(image, p_actual)
# Comprueba si se puede disparar
p_objetivo = Utiles.centro_rectangulo(objetivo)
if (destruccion(p_actual, p_objetivo)):
image = cv.putText(image, "Bang!", (p_actual[0] + 5, p_actual[1] - 5),
0, 1, Config.UI.rojo, 2, 16)
# Limpia la lista de destruidos y agrega el ultimo TODO mejorar
objetivos_destruidos.append(objetivo)
if (len(objetivos_destruidos) > 3):
objetivos_destruidos.pop(0)
modo = Config.Modo.deteccion
return image
def actualiza_objetivo(objetivo, objetivos):
"Actualiza el objetivo si se mueve"
# No hay nuevos objetivos, nos quedamos con el que se detecto
if (len(objetivos) < 1):
return objetivo
# Elimina las detecciones del tracker con area muy distinta del objetivo
x, y, w, h = objetivo
area_objetivo = w * h
rectangulos = Utiles.genera_rectangulos(objetivos)
rectangulos = Utiles.elimina_rect_irelevantes(rectangulos, area_objetivo)
# Los objetivos no eran suficientemente similares en area
if (len(rectangulos) < 1):
return objetivo
# Cambia el objetivo por el mas cercano detectado por el tracker
distancia_max = max(w, h)
p_objetivo = Utiles.centro_rectangulo(objetivo)
objetivo_alt = Selector.objetivo_prioritario(p_objetivo, rectangulos,
distancia_max)
if (len(objetivo_alt) > 0):
return objetivo_alt
# No habia un objetivo lo suficientemete cercano
return objetivo
