def search_destroy(image):
"Usa Tracking para seguir al objetivo mientras mueve la torreta y dispara"
global p_actual
global objetivo
global objetivos_destruidos
global modo
centro_objetivo = Utiles.centro_rectangulo(objetivo)
p_actual = Motor_Mockup.desplazamiento(p_actual, centro_objetivo)
# Utiles.dibuja_puntos(image, [centro])
# x1, y1, x2, y2 = aume nta_roi(objetivo)
# cv.imshow("ROI", roi)
# coordenadas_reducidas(image)
# cv.waitKey(0)
# while True:
image, objetivos = Tracker.tracker(image)
objetivo = Tracker.actualiza_objetivo(objetivo, objetivos)
# image = Utiles.atencion_blur(image, objetivo)
Utiles.dibuja_contornos(image, objetivos)
Utiles.dibuja_rectangulo(image, objetivo, Config.UI.cyan2)
image = Utiles.dibuja_mira(image, p_actual)
# Comprueba si se puede disparar
p_objetivo = Utiles.centro_rectangulo(objetivo)
if (destruccion(p_actual, p_objetivo)):
image = cv.putText(image, "Bang!", (p_actual[0] + 5, p_actual[1] - 5),
0, 1, Config.UI.rojo, 2, 16)
# Limpia la lista de destruidos y agrega el ultimo TODO mejorar
objetivos_destruidos.append(objetivo)
if (len(objetivos_destruidos) > 3):
objetivos_destruidos.pop(0)
modo = Config.Modo.deteccion
return image
# if(count % Config.Tracker.persistencia == 0 and
# len(objetivos_destruidos) > 0):
# print("Hola")
if modo == Config.Modo.deteccion:
if (len(objetivos_destruidos) > 0):
Utiles.mascara_destruidos(image, objetivos_destruidos)
ROIs = deteccion(image)
if (len(ROIs) > 1):
# Asigna solo los rectangulos contendores como objetivos
objetivos = ROIs[0]
# image = Utiles.atencion_blur(image, objetivos[0])
# image = Utiles.multi_atencion_blur(image, objetivos)
objetivo = Selector.objetivo_prioritario(p_actual, objetivos)
if (objetivo):
modo = Config.Modo.search_destroy
Utiles.dibuja_rectangulo(image, objetivo, Config.UI.cyan2)
image = Utiles.atencion_blur(image, objetivo)
else:
image = search_destroy(image)
cond = False
if (cond):
modo = Config.Modo.deteccion
if Config.VidProp.show_fps: Utiles.dibuja_FPS(image, fps)
if Config.VidProp.guardar: Utiles.guardar(out, image)
cv.imshow(titulo, image)
# TODO solo 10 frames pausa
# cv.waitKey(0)
# if count > 100: break
# count += 1
# TODO solo 10 frames
