class AutonomFunctions():
def __init__(self):
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
self.areas = 16
self.sonicMotor = Stepper()
self.wheels = Wheel()
self.motorPosition = 0 #gibt an ob der SonicMotor links oder rechts steht 0=links
def entfernung(self, Trigger, Echo):
# Trig High setzen
GPIO.output(Trigger, True)
# Trig Low setzen (nach 0.01ms)
time.sleep(0.00001)
GPIO.output(Trigger, False)
Startzeit = time.time()
Endzeit = time.time()
# Start/Stop Zeit ermitteln
while GPIO.input(Echo) == 0:
Startzeit = time.time()
while GPIO.input(Echo) == 1:
Endzeit = time.time()
# Vergangene Zeit
Zeitdifferenz = Endzeit - Startzeit
# Schallgeschwindigkeit (34300 cm/s) einbeziehen
entfernung = (Zeitdifferenz * 34300) / 2
return entfernung
def checkClear(self, Trigger, Echo):
self.listAreas = []
self.listAreasReturn = []
areaMerker = -1
for i in range(self.areas):
distanz = self.entfernung(Trigger, Echo)
#prüfung ob die Distanz größer als 20cm ist und in einer Reihenfolge zum vorigen Wert liegt,
# wenn ja dann wird der Bereich i in die listAreas eingetragen
if (distanz > 20 and i == areaMerker + 1):
self.listAreas.append(i)
else:
if len(self.listAreas) < 3:
del self.listAreas[:]
elif len(self.listAreas) > len(self.listAreasReturn):
self.listAreasReturn = list(self.listAreas)
del self.listAreas[:]
#Motor zur nächsten Position fahren und erneut die Distanz messen
self.sonicMotor.forwardSonic()
time.sleep(0.2)
areaMerker = i
#erneute Abfrage ob hinten der Wert höher ist. Dies muss geschehen da der letzte Wert angehängt werden kann und dann nicht mehr in die vorige else-Abfrage gegangen wird
if len(self.listAreas) > len(self.listAreasReturn):
self.listAreasReturn = list(self.listAreas)
del self.listAreas[:]
if 0 in self.listAreasReturn:
self.wheels.leftStep()
time.sleep(2.0)
self.wheels.forwardStep()
time.sleep(2.5)
self.wheels.rightStep()
time.sleep(2.0)
self.wheels.stopStep()
elif 15 in self.listAreasReturn:
self.wheels.rightStep()
time.sleep(2.0)
self.wheels.forwardStep()
time.sleep(2.5)
self.wheels.leftStep()
time.sleep(2.0)
self.wheels.stopStep()
else:
self.wheels.backwardStep()
time.sleep(1.0)
self.wheels.stopStep()
self.checkClear(3, 2)
#Motor zurück in die Ausgangsposition bringen
self.sonicMotor.backwardSonic()
return self.listAreasReturn
class TastaturMove(Thread):
def __init__(self):
Thread.__init__(self)
self.window = curses.initscr()
#Klasse für die drei Schrittmotoren
self.stepperMotor = Stepper()
self.wheels = Wheel()
curses.noecho()
self.window.keypad(True)
self.daemon = True
self.start()
def run(self):
try:
while (True):
self.key_char = self.window.get_wch()
print(self.key_char)
if (self.key_char == curses.KEY_LEFT):
print("links")
self.stepperMotor.forwardM1()
Speak().voice("links")
elif (self.key_char == curses.KEY_RIGHT):
print("rechts")
self.stepperMotor.backwardsM1()
Speak().voice("rechts")
elif (self.key_char == curses.KEY_UP):
print("hoch")
self.stepperMotor.backwardsM3()
Speak().voice("hoch")
elif (self.key_char == curses.KEY_DOWN):
print("runter")
self.stepperMotor.forwardM3()
Speak().voice("runter")
elif (self.key_char == curses.KEY_HOME):
print("links fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.leftStep()
#Speak().voice("links fahren")
elif (self.key_char == curses.KEY_END):
print("rechts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.rightStep()
#Speak().voice("rechts fahren")
elif (self.key_char == curses.KEY_PPAGE):
print("vorwärts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.forwardStep()
#Speak().voice("vorwärts")
elif (self.key_char == curses.KEY_NPAGE):
print("rückwärts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.backwardStep()
#Speak().voice("rückwärts")
elif (self.key_char == curses.KEY_BACKSPACE):
print("Stop Motoren")
self.wheels.stopStep()
#sonic bewegen
elif (self.key_char == "r"):
self.stepperMotor.forwardSonic()
elif (self.key_char == "l"):
self.stepperMotor.backwardSonic()
#Einschalten falls mal die Geschwindigkeitskontrolle funktioniert
elif (self.key_char == "s"):
print("langsam fahren")
self.wheels.slowSpeed()
elif (self.key_char == "m"):
print("mittelscnell fahren")
self.wheels.mediumSpeed()
elif (self.key_char == "f"):
print("schnell fahren")
self.wheels.highSpeed()
else:
curses.beep()
curses.flushinp() # Cache Tasteninhalt löschen
if self.key_char == "q":
curses.flushinp() # Cache Tasteninhalt löschen
break
except Exception as e:
print("es gab einen Fehler: ", e)
self.stepperMotor.setStep0()
