class TastaturMove(Thread):
def __init__(self):
Thread.__init__(self)
self.window = curses.initscr()
#Klasse für die drei Schrittmotoren
self.stepperMotor = Stepper()
self.wheels = Wheel()
curses.noecho()
self.window.keypad(True)
self.daemon = True
self.start()
def run(self):
try:
while (True):
self.key_char = self.window.get_wch()
print(self.key_char)
if (self.key_char == curses.KEY_LEFT):
print("links")
self.stepperMotor.forwardM1()
Speak().voice("links")
elif (self.key_char == curses.KEY_RIGHT):
print("rechts")
self.stepperMotor.backwardsM1()
Speak().voice("rechts")
elif (self.key_char == curses.KEY_UP):
print("hoch")
self.stepperMotor.backwardsM3()
Speak().voice("hoch")
elif (self.key_char == curses.KEY_DOWN):
print("runter")
self.stepperMotor.forwardM3()
Speak().voice("runter")
elif (self.key_char == curses.KEY_HOME):
print("links fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.leftStep()
#Speak().voice("links fahren")
elif (self.key_char == curses.KEY_END):
print("rechts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.rightStep()
#Speak().voice("rechts fahren")
elif (self.key_char == curses.KEY_PPAGE):
print("vorwärts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.forwardStep()
#Speak().voice("vorwärts")
elif (self.key_char == curses.KEY_NPAGE):
print("rückwärts fahren")
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.backwardStep()
#Speak().voice("rückwärts")
elif (self.key_char == curses.KEY_BACKSPACE):
print("Stop Motoren")
self.wheels.stopStep()
#sonic bewegen
elif (self.key_char == "r"):
self.stepperMotor.forwardSonic()
elif (self.key_char == "l"):
self.stepperMotor.backwardSonic()
#Einschalten falls mal die Geschwindigkeitskontrolle funktioniert
elif (self.key_char == "s"):
print("langsam fahren")
self.wheels.slowSpeed()
elif (self.key_char == "m"):
print("mittelscnell fahren")
self.wheels.mediumSpeed()
elif (self.key_char == "f"):
print("schnell fahren")
self.wheels.highSpeed()
else:
curses.beep()
curses.flushinp() # Cache Tasteninhalt löschen
if self.key_char == "q":
curses.flushinp() # Cache Tasteninhalt löschen
break
except Exception as e:
print("es gab einen Fehler: ", e)
self.stepperMotor.setStep0()
class HandyMove(Thread):
def __init__(self, dataFromClient, socketConnection):
Thread.__init__(self)
self.dataFromClient = dataFromClient
self.komm_handy = socketConnection
self.motorCamera = Stepper()
self.wheels = Wheel()
# angabe wie gerade gefahren wird. 0=halt 1=vorwärts 2=rückwärts 3=links 4=rechts
self.richtung = 0
self.verglRichtung1 = 90 # der Motor startet bei 90Grad in der Mitte
self.verglRichtung2 = 90 # der Motor startet bei 90Grad in der Mitte
self.daemon = True
self.start()
def run(self):
# Daten vom Client empfangen damit Funktionen gestartet werden können
try:
while True:
self.data = self.dataFromClient.recv(1024).decode("utf-8")
#Abfrage ob noch Kommandos kommen, wenn nicht dann wird erneut nach dem Aufbau der Verbindung gefragt. Wird nur hier getan und nicht in handyWheels
if not (self.data):
print("End transmit commands")
self.komm_handy.kommunikationHandyClose()
self.dataFromClient, self.dataFromClient1 = self.komm_handy.kommunikationHandy(
)
cmdList = self.data.split("\n")
cmdList = cmdList[:-1]
for oneCmd in cmdList: # comma, or other
dataSplit = oneCmd.split("#")
if (dataSplit[0] == "CMD_SERVO"):
print(dataSplit)
if ((dataSplit[1] == "0") and
(int(dataSplit[2]) > int(self.verglRichtung1))):
print("motor1, rechts wird übergeben")
self.motorCamera.backwardsM1(
) #Motor1 wird rechts gedreht
Speak().voice("Kamera rechts")
self.verglRichtung1 = dataSplit[2]
elif ((dataSplit[1] == "0") and
(int(dataSplit[2]) < int(self.verglRichtung1))):
print("motor1, links wird übergeben")
self.motorCamera.forwardM1(
) #Motor1 wird links gedreht
Speak().voice("Kamera links")
self.verglRichtung1 = dataSplit[2]
elif ((dataSplit[1] == "1") and
(int(dataSplit[2]) > int(self.verglRichtung2))):
print("motor2, hoch wird übergeben")
self.motorCamera.backwardsM2(
) #Motor2 wird hoch gedreht
Speak().voice("Kamera hoch")
self.verglRichtung2 = dataSplit[2]
elif ((dataSplit[1] == "1") and
(int(dataSplit[2]) < int(self.verglRichtung2))):
print("motor2, runter wird übergeben")
self.motorCamera.forwardM2(
) #Motor2 wird runter gedreht
Speak().voice("Kamera runter")
self.verglRichtung2 = dataSplit[2]
elif (dataSplit[0] == "CMD_MOTOR"):
print(dataSplit)
if (int(dataSplit[1]) == 0) and (int(dataSplit[3])
== 0):
self.wheels.stopStep()
self.richtung = 0
elif (int(dataSplit[1]) > 0) and (int(dataSplit[3]) >
0):
if (self.richtung != 1):
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.forwardStep()
self.richtung = 1
elif (int(dataSplit[1]) < 0) and (int(dataSplit[3]) <
0):
if (self.richtung != 2):
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.backwardStep()
self.richtung = 2
elif (int(dataSplit[1]) > 0) and (int(dataSplit[3]) <
0):
if (self.richtung != 3):
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.leftStep()
self.richtung = 3
elif (int(dataSplit[1]) < 0) and (int(dataSplit[3]) >
0):
if (self.richtung != 4):
self.wheels.stopStep()
time.sleep(0.5)
self.wheels.rightStep()
self.richtung = 4
except Exception as e:
print(e)
self.komm_handy.kommunikationHandyClose()
self.motorCamera.setStep0()
print("Programm Handy Steuerung geschlossen")
